при работающей ЕСП машину не получится целенаправленно пустить в занос, если только на голом льду, да и то ненадолго: как только зад начинает заносить, система гасит акселератор (дави, не дави на тапку - выхлопа нет) и подтормаживает нужными колесами - машина выравнивается. это очень хорошо ощущается собственной задницей и амплитудой ее движений. если Вы на заднем приводе зимой ходили в занос без выключения ЕСП - значит, она не работает.
я зимой для того, чтобы понять, как работает на бегемоте ЕСП , специально ездил по заснеженному ледяному пятаку на разных режимах (2ВД, 4ВД, 4ВД+понижайка, 2ВД без ЕСП, 4ВД без ЕСП) - все режимы кардинально отличаются друг от друга, и если в Вашем случае разницы в них нет - значит, что-то не то либо с Вами, либо с машиной.