В общем проверил энкодер. А у него на шестеренках зубья поломаны и осколки в шестеренках. Соответственно редуктор планетарной передачи клинило. все почистил, Редуктор крутится, моторчик работает. Установил на место, подключил, И.... не работает! В общем бред какой-то. По отдельности все работает, все вместе-нет. Сейчас и знкодер в раздатке не жужжит. может какой предохранитель сдох?. все что в схеме -проверил.