Как житель г.Иркутска много раз бывавший на Байкале скажу следующее - все зависит от цели поездки.
Есть много мест по западному и восточному побережью Байкала доступных для поездки на любой машине. По западному побережью единой дороги вдоль берега озера нет - есть несколько мест, к которым ведут отдельные дороги.
Западное побережье.
1. Поселок Листвянка - визитная карточка Байкала, около 60 км от Иркутска, сюда возят туристов на пару часов просто "отметиться", что был на Байкале, посидеть в ресторане, поесть местного омуля, купить сувениры.
2.Поселок Большое Голоустное - 120 км от Иркутска, из которых 40 км асфальта, остальные - хорошая гравийка. Можно пожить несколько дней в ритме спокойного семейного отдыха. Купаться - холодно, рыбалка - возможна (в основном на хариуса). Берег в основном обрывистый, скалы, лес.
3. п. Бугульдейка - вдвое дальше, остальное аналогично, но более дико.
4. Малое море, о.Ольхон - 250 км от Иркутска, в основном асфальт, множество теплых (по Байкальским меркам) заливов (Куркут, Мухор, Хужир-Нугайский и т.д.). Множество турбаз, много народу, ландшафт - безлесые холмы. Можно на машине проехать и посмотреть много интересных мест, как на материке так и на острове Ольхон(летом ходит паром). Рыбалка на соровую рыбу (окунь, щука, сорога), попадается хариус, желательна лодка.
Восточное побережье.
Здесь Байкал более мелкий и вода теплее. Федеральная трасса от южной оконечности озера до устья р.Селенга большей частью идет недалеко от берега, много подъездов к берегу. Основные места отдыха - турбаза на теплых озерах по р.Снежная, турбазы на ст.Култушная (залив Посольский сор), севернее устья Селенги - п.Энхалук. Народу везде много.
Еще дальше на севере есть залив Чивыркуй - много теплых бухт, песчаные пляжи, теплые источники, рыбалка. Отдых в основном дикарем. Народу тоже хватает, особенно по выходным. от Иркутска около 800 км, от Улан-Уде менее 300 км, дорога севернее р.Селега - гравийка, но хорошая.
Севернее Чивыркуя я не был, поэтому врать не буду, но инфа в сети есть можно почитать.
Ну, что места везде красивые - это понятно.
Подитожу. Можно либо выбрать конкретное место, либо проработать вояж по одному из побережий с посещением нескольких мест. Для такой поездки особо готовить машину к бездорожью не надо, это варианты доступные для пузотерок.