Да, похоже надо снимать полуоси. Ну как снимать это вопрос отдельный. Но не такой сложный. Так как разбирать надо много чего, я бы посоветовал еще сразу до кучи заменить стопорные кольца полуосей (С-клипсы), стояночные колодки (наверняка сгнили), сальники полуосей, направляющие тормозных суппортов с резинками, ну и сами тормозные колодки и диски по необходимости.
Еще надо будет прокладку под крышку моста (что бы герметик не лепить) и масло 2,5 литра для замены в мосту.
Обрабатывать или нет щитки не знаю, думаю лет 10 и так простоят.