Скорее всего дискам хана.
Можно снять и прокрутить на станке, померить биение. они не столь дорогие, можно и просто поменять (с колодками естественно)
Торм. супорта разработать, смазать, проверить пыльники.
Как-то попадалось... при не корректной работе датчика АБС м.б. похожее.
Сними фишку с провода, который идет от датчика и попробуй так покататься для проверки.